| 姓名： |
肖聚亮 |
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| 性别： |
男 |
| 英文名： |
Xiao Juliang |
| 人才称号： |
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| 职称： |
教授/博士生导师 |
| 职务： |
副主任，研究生责任教授 |
专业： |
机械电子工程 |
| 所在机构： |
机械工程学院 |
个人主页： |
https://www.researchgate.net/profile/Juliang-Xiao |
| 邮箱： |
tianjinxjl@163.com |
办公地点： |
天津大学北洋园校区机械工程学院37教学楼 |
| 传真： |
+86(0)22 27401808 |
办公电话： |
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| 主要学历： |
1996.9-2000.7 华北水利水电学院机械系，机械设计及制造专业，获学士学位
2000.9-2003.3 天津大学机械工程学院，机械电子工程专业，获硕士学位
2003.9-2006.7 天津大学机械工程学院，机械电子工程专业，获博士学位
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| 主要学术经历： |
2022.06-至今，天津大学机械工程学院，教授
2021.01-2022.12，天津大学机械工程学院，英才副教授
2018.06-至今，天津大学机械工程学院，博士生导师
2009.06-2022.06，天津大学机械工程学院，副教授，硕士生导师
2006.09-2009.06，天津大学机械工程学院，讲师
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| 主要研究方向： |
1.机器人化智能制造与控制技术
2.协作机器人与人机协作控制技术
3.机电液一体化控制
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| 主要讲授课程： |
1.电液比例与电液伺服控制（研究生选修课，24学时）
2.测试与控制技术基础3-液压传动与控制部分（本科生，32学时）
3.工程图学（本科生，56学时）
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| 主要学术兼职： |
天津机械工程学会理事
天津市自动化技术应用研究会理事
IEEE Robotics and Automation Society会员
Industrial Robot, Mechanism and Machine Theory, IEEE Robotics and Automation Letter, Part B: Journal of Engineering Manufacture, Mechatronics, Sensors等期刊审稿人
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| 主要学术成就： |
主持和参与了国家重点研发计划变革性项目1项，国家973项目2项，863项目2项，国家科技重大专项04项目1项，国家基金项目2项，博士点基金项目1项，天津市科技项目4项，以及企业横向课题多项。以第一（通讯）作者发表论文70余篇，其中SCI/EI检索50余篇。授权发明专利30余项，登记软件著作权6项，其中多项专利实施了技术转让，服务海洋工程、水力发电、射电望远镜、机器人集成应用等领域的科技创新。
作为主要完成人的科技成果获奖：
2022年，混联加工机器人关键技术及工艺装备，中国机械工业科学技术奖一等奖，排名第三
2021年，高性能混联机器人关键技术及工程应用，天津市技术发明一等奖，排名第三
2021年，高性能混联加工机器人，2021年度中国好设计产业类金奖，排名第三
2013年，五自由度混联机器人关键技术与工程应用，中国机械工业科学技术奖一等奖，排名第四
2011年，水轮机筒阀电液同步控制系统，天津市专利优秀奖，排名第一
个人荣誉和教学成果获奖：
2022年4月，2021年天津大学研究生教育教学成果奖特等奖（排名8/17）
2022年4月，2021年天津大学研究生教育教学成果奖特等奖（排名4/12）
2018年3月，天津大学教学成果奖二等奖（排名2/10）
2022年8月，指导的硕士学位论文获天津大学2022年校级优秀硕士学位论文
2022年6月，第二届“新工科”本科生毕业设计大赛优秀指导教师
2021年6月，第一届“新工科”本科生毕业设计大赛优秀指导教师
2019年11月，天津大学2019届本科毕业设计（论文）优秀指导教师
2017年12月，天津大学2017届本科毕业设计（论文）优秀指导教师
2014年10月，天津大学2014届本科毕业设计（论文）优秀指导教师
2009年12月，天津大学2009届本科毕业设计（论文）优秀指导教师
2018年1月，天津大学机械工程学院研究生培养突出贡献奖
2017年6月，天津大学科技创新荣誉奖教金奖励团队
2015年9月，纪念天津大学建校120周年青年先锋奖
2012年9月，天津大学“教书育人”优秀青年教师
2012年5月，年度天津大学“教工先锋岗”
2011年6月，天津大学优秀共产党员
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| 主要科研项目： |
1.国家自然科学基金面上项目，52175025，重型运载火箭贮箱壁板双混联机器人镜像铣削轨迹规划与协同控制研究，2022.01-2025.12，合同经费58万元，主持
2.国家重点研发计划变革性项目，2019YFA0709004，重载双侧搅拌摩擦焊接装备创新设计及协同控制，2020.06-2025.05，合同经费553万元，主要负责
3.国家科技重大专项，2017ZX04021001-004，精密高效复合抛光工艺装备、验证平台及单元技术开发，2017.04-2019.12，合同经费752.54万元，主持
4.国家自然科学基金项目机器人共融专项重点项目，91648202，蒙皮镜像加工机器人系统的主动顺应与协调控制研究，2017.01-2020.12，合同经费123.9万元，天津大学负责人
5.国家863计划，2009AA044101，重载超大型模块化运载装备，2009.01-2011.06，合同经费47.8万元，天津大学负责人
6.天津市智能制造重大专项，16YFZCGX00820，FAST 工程主动反射面数字化集成式液压促动器开发与应用，2016.04-2018.03，合同经费30万元，天津大学负责人
7.天津市科技支撑重点项目，16ZXZNGX00140，轻量型模块化中空串联机器人本体开发与关键技术研究，2016.10-2018.09，合同经费20万元，天津大学负责人
8.天津优瑞纳斯液压机械有限公司项目， FAST液压促动器控制器研制，2014.09-2017.09，合同经费110万元，主持
9.西门子(中国)有限公司项目，共融机器人自治系统关键器件研发，2021.08-2022.06，合同经费80万元，主持
10.西门子(中国)有限公司项目，基于机器人库的码垛技能关键技术研发，2022.06-2022.12，合同经费32万元，主持
11.西门子(中国)有限公司项目，自动化包装机设备的研制与开发，2016.08-2018.03，合同经费105万元，主持
12.西门子(中国)有限公司项目，六自由度机械臂的动力学建模、仿真与实验研究，2016.05-2017.12，合同经费52万元，主持
13.浙江富春江水电设备股份有限公司项目，水轮机筒阀电液控制系统技术转让，2012.09-2013.09合同经费40万元，主持
14.北京中盛华旭电子科技有限公司项目，中空串联机械臂技术秘密转让，2014.09-2016.09合同经费40万元，主持
15.天津扬天科技有限公司项目，机器人相关专利技术转让，2016.04-2017.12合同经费40万元，主持
16.天津市天发重型水电设备制造有限公司项目，水轮机筒阀数字缸控制试验装置，2010.08-2011.12合同经费95万元，主持
17.北京市植物保护站项目，小型电动施药机开发，2014.07-2015.06，合同经费20万元，主持
18.天津市天锻压力机有限公司项目，大型六轴数控移动回转压头框式液压机成套装备，2013.01-2013.09，合同经费10万元，主持
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| 代表性论著： |
1.Liu SJ, Xiao JL*, Tian Y, Ma SJ, Liu HT, Huang T. Chatter-free and high-quality end milling for thin-walled workpieces through a follow-up support technology, Journal of Materials Processing Technology, 2023,312:117857. https://doi.org/10.1016/j.jmatprotec.2023.117857
2.Zhang ZY, Xiao JL*, Liu HT, Huang T. Base placement optimization of a mobile hybrid machining robot by the stiffness analysis considering reachability and nonsingularity constraints, Chinese Journal of Aeronautics, 2022, Online. https://doi.org/10.1016/j.cja.2022.12.014
3.Xiao JL, Wang ML, Liu HT*, Liu SJ, Zhao HH, Gao JS. A constant plunge depth control strategy for robotic FSW based on online trajectory generation, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2023,80:102479. https://doi.org/10.1016/j.rcim.2022.102479
4.Zhao W, Xiao JL*, Liu SJ, Dou SX, Liu HT. Robotic direct grinding for unknown workpiece contour based on adaptive constant force control and human-robot collaboration, Industrial Robot, 2022. https://doi.org/10.1108/IR-01-2022-0021
5.Zheng QJ, Xiao JL*, Wang C, Liu HT, Huang T. A robotic polishing parameter optimization method considering time-varying wear, International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2022,121:6723-6738. https://doi.org/10.1007/s00170-022-09788-8
6.Xiao JL, Liu SJ, Liu HT*, Wang ML, Li GX, Wang YP. A jerk-limited heuristic feedrate scheduling method based on particle swarm optimization for a 5-DOF hybrid robot, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2022,78:102396. https://doi.org/10.1016/j.rcim.2022.102396
7.Li XW, Xiao JL*, Cheng Y, Liu HT. An actor-critic learning framework based on lyapunov stability for automatic assembly, Applied Intelligence, 2023,53:4801-4812. https://doi.org/10.1007/s10489-022-03844-2
8.Dou SX, Xiao JL*, Zhao W, Yuan H, Liu HT. A robot skill learning framework based on compliant movement primitives, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2022,104(3): No53. https://doi.org/10.1007/s10846-022-01605-4
9.王建山，何天宇，肖聚亮*，刘海涛. 镜像铣加工过程中薄壁工件变形和振动的预测，天津大学学报. 2022,55(3):263-272.
10.Wang ML, Xiao JL*, Liu SJ, Liu HT. A third-order constrained approximate time-optimal feedrate planning algorithm, IEEE Transactions on Robotics, 2022,38(4):2295-2307. https://doi.org/10.1109/TRO.2021.3132799
11.Li XW, Xiao JL*, Zhao W, Liu HT, Wang GD. Multiple peg-in-hole compliant assembly based on a Learning-Accelerated deep deterministic policy gradient strategy, Industrial Robot, 2022,49(1):54-64. https://doi.org/10.1108/IR-01-2021-0003
12.Xiao JL*, Dou SX, Zhao W, Liu HT. Sensorless human-robot collaborative assembly considering load and friction compensation, IEEE Robotics and Automation Letter, 2021,6(3):5945-5952. https://doi.org/10.1109/LRA.2021.3088789
13.Xiao JL*, Wang YP, Liu SJ, Sun YB, Liu HT, Huang T, Xu J. Grinding trajectory generation of hybrid robot based on Cartesian direct teaching technology, Industrial Robot, 2021,48(3): 341-351. https://doi.org/10.1108/IR-09-2020-0194
14.Sun YB, Xiao JL*, Liu HT, Huang T, Wang GD. Deformation prediction based on an adaptive GA-BPNN and the online compensation of a 5-DOF hybrid robot, Industrial Robot, 2020,47(6):915-928. https://doi.org/ 10.1108/IR-01-2020-0016
15.Wang ML, Xiao JL*, Zeng F, Wang GD. Research on optimized time-synchronous online trajectory generation method for a robot arm, Robotics and Autonomous Systems, 2020,126(4):103453. https://doi.org/10.1016/j.robot.2020.103453
16.Xiao JL*, Zhang QY, Liu HT, Huang T, Shan XL. Research on vibration suppression by a multi-point flexible following support head in thin-walled parts mirror milling, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2020,106(7-8):3335-3344. https://doi.org/10.1007/s00170-019-04728-5
17.洪鹰，匡加伦，肖聚亮*，王云鹏，赵炜，王健，张阳阳，孙誉博. 基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究, 天津大学学报, 2020,53(11):1183-1190.
18.Zeng F, Xiao JL*, Liu HT. Force/torque sensorless compliant control strategy for assembly tasks using a 6-DOF collaborative robot, IEEE Access, 2019, 7:108795-108805. https://doi.org/10.1109/ACCESS.2019.2931515
19.Xiao JL*, Zeng F, Zhang QL, Liu HT. Research on the forcefree control of cooperative robots based on dynamic parameters identification, Industrial Robot, 2019, 46(4):499-509. https://doi.org/10.1108/IR-01-2019-0007
20.Xiao JL*, Zhao SL, Guo H, Huang T, Lin B. Research on the collaborative machining method for dual-robot mirror milling, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2019, 105(10):4071-4084. https://doi.org/10.1007/s00170-018-2367-1
21.Liu Q, Xiao JL, Yang X, Liu HT, Huang T*, Chetwynd DG. An iterative tuning approach for feedforward control of parallel manipulators by considering joint couplings, Mechanism and Machine Theory, 2019, 140:159-169. https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2019.05.017
22.Zhang QY, Xiao JL*, Liu HT, Qin XD, Huang T, Yang X, Shan XL, Wang GF, Niu WT, Research on the speed coordination in dual-robot mirror milling of cylindrical thin-walled parts. 18th International Conference on Digital and Advanced Manufacturing Research (ICMR2019), the Queen’s University Belfast, UK, 09-12, 09, 2019. https://doi.org/10.3233/ATDE190010
23.洪鹰, 徐世超, 肖聚亮*, 王国栋, 张智涛, 刘宏业, 段文斌, 滕宗烨. 基于在线辨识的机器人惯量前馈控制仿真研究, 天津大学学报, 2019, 52(10):1069-1080.
24.Yang X, Liu HT, Xiao JL*, Zhu WL, Liu Q, Gong GF, Huang T. Continuous friction feedforward sliding mode controller for a TriMule hybrid robot, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2018, 23(4):1673-1683. https://doi.org/10.1109/TMECH.2018.2853764
25.Xiao JL*, Liu QY, Wang GD, Ji J. Theoretical and experimental analysis of the hydraulic actuator used in the active reflector system, Mathematical Problems in Engineering, 2018, ID 8503628. https://doi.org/10.1155/2018/8503628
26.Xiao JL*, Zhang QL, Hong Y, Wang GD, Zeng F. Collision detection algorithm for collaborative robots considering joint friction, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2018, 15(4):1729881418788992. https://doi.org/10.1177/1729881418788992
27.肖聚亮*, 田志伟, 洪鹰, 王国栋, 张智涛, 刘宏业, 段文斌. 一种轻型模块化协作机器人碰撞检测算法研究, 天津大学学报, 2017, 50(11):1140-1147.
28.肖聚亮*，楫骏，姚永胜，刘兵，张建，白志岩. 灰色预测在FAST液压促动器中的应用, 天津大学学报, 2016, 49(2):178-185.
29.Mo ZW, Xiao JL*, Wang G. Numerical research on flow characteristics around a hydraulic turbine runner at small opening of cylindrical valve, Mathematical Problems in Engineering, 2016, 1-8. https://doi.org/10.1155/2016/6951839
30.Zhang Q, Xiao JL*, Wang G. Neural network-based compensation control for trajectory tracking of industrial robot, Australian Journal of Mechanical Engineering, 2015, 13(1): 22-30.
31.Mo ZW, Xiao JL*, Wang G. Evaluation of hydrodynamic forces on turbine ring gate during emergency shutdown process, Advances in Mechanical Engineering, 2015, 7(5):1-10. https://doi.org/10.1177/1687814015571034
32.李鲁辉，肖聚亮，莫振伟，王刚，王国栋. 筒阀动水关闭过程中下边缘形状对流场的影响，排灌机械工程学报，2014, 32(4):327-332.
33.Song WK, Xiao JL*, Wang G, Wang GD. Dynamic velocity feed-forward compensation control with RBF-NN system identification for industrial robots, Transactions of Tianjin University, 2013, 19(2):118-126.
34.Xiao JL*, Zhu EQ, Wang GD. Numerical simulation of emergency shutdown process of ring gate in hydraulic turbine runaway, Journal of Fluids Engineering-Transaction of the ASME, 2012,134(12), p12450. https://doi.org/10.1115/1.4007971
35.肖聚亮*，郭少辉，王国栋，洪鹰. 筒阀两种动水关闭方式下水力特性分析, 中国电机工程学报，2012,32(32):124-130.
36.李明，肖聚亮，王刚，王国栋，宋伟科. 水轮机筒阀动水关闭过程的三维非定常数值模拟, 水力发电学报, 2012, 31(1):229-234.
37.高进涛，王国栋，肖聚亮*. 缝合式和机械吻合式搭桥模型的血流动力学数值模拟，中国生物医学工程学报，2012,31(6):866-874.
38.Duan WB, XiaoJL*, Wang G. H-beam cutting system based on Pro/E model-driven technology. The Second ASME/IEEE International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots, Tianjin, China，2012.7.9-11.
39.Qin YF, Xiao JL*, Wang G. The open architecture CNC system based on 6-axis flame pipe cutting machine, Proceedings-3rd International Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation, Shanghai, China, February 2011.
40.Fan MY, Xiao JL*, Wang G, Optimum path planning for multi-robot H-beam cutting system, Proceedings-3rd International Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation, Shanghai, China, February 2011.
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