【概况】

苏赫，天津大学机械工程学院机械工程专业副教授，硕士生导师，于2007年获得天津大学电气工程及其自动化学士学位，2010年获得天津大学软件工程硕士学位，2015年获得天津大学机械工程博士学位，美国乔治华盛顿大学和国家儿童医学中心访问学者(2014.10-2015.10)。主要研究方向为手术机器人运动控制、机械臂设计、深度学习，讲授课程为工程制图基础3、工程制图基础4等。在The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, Advances in Mechanical Engineering, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Computers Materials & Continua，Transactions of Tianjin University,《光学学报》等国内外权威期刊发表论文30余篇，主持国家自然科学基金项目2项，并参与国家自然科学基金重点项目、科技部机器人重点专项、国家科技支撑计划及企业合作课题多项。获国家技术发明二等奖1项，天津市技术发明特等奖1项，获得国家发明专利10余项。欢迎具备机械设计、自动化控制或计算机等相关学科背景的学生推免或者报考本人的硕士研究生。

【教育背景】

2010年09月 至 2015年06月, 天津大学, 机械工程专业（博士）导师：王树新 2008年09月 至 2010年06月, 天津大学, 软件工程专业,（硕士）导师：张加万 2003年09月 至 2007年07月, 天津大学, 电气工程及其自动化专业（学士）

【学术经历】

2022年03月 至 今, 天津大学, 机械工程学院, 副教授 2017年10月 至 2022年03月, 天津大学, 机械工程, 讲师 2015年10月 至 2017年10月, 南开大学，计算机与控制学院，博士后 2014年10月 至 2015年10月, 美国乔治华盛顿大学, 访问学者

【讲授课程】

1． 工程制图基础3 1． 工程制图基础4

【教学成果】

【研究方向】

1． 手术机器人 2． 机器人视觉与深度学习

【学术兼职】

【科研项目及成果】

近年主持和参与的主要项目有： 1. 基于图像特征的柔性内镜腔内行为辨识与控制，52175028, 国家自然科学基金委员会面上项目，58万 2. 基于视觉伺服的手术机器人柔性工具感知机理与设计方法研究，51805362，国家自然科学基金委青年科学基金，24万元 3. 心脏不停跳经导管主动脉瓣膜植入位姿精准调控研究, 61973231, 国家自然科学基金委员会 面上项目, 60万元 4. 精准微创手术器械创成与制造基础，51290290，国家自然科学基金委重大项目，1500.00万元 5. 影像导航、手术机器人等先进治疗装备研发，2012BAI14B00，国家科技支撑计划，1155万元 6. 微创腹腔外科手术机器人系统研究，2009AA044001，国家863计划重点项目，132.00万元

【代表性论著】

1. ERegPose: An explicit regression based 6D pose estimation for snake‐like wrist‐type surgical instruments, The International Journal ofMedical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2024, 20(3) 2. A variable baseline stereoscopic camera with fast deployable structure for natural orifice transluminal endoscopic surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, vol. 17, pp. 27-39, 2021. 3. A parallel network utilizing local features and global representations for segmentation of surgical instruments., International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 2022, 17(10): 1903-1913 4. Full-Dimensional Intuitive Motion Mapping Strategy for Minimally Invasive Surgical Robot With Redundant Passive Joints. Journal of Medical Devices, 2021，15(1), p.011102. 5. Design of a dexterous robotic surgical instrument with a novel bending mechanism, The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2021, vol. 18, p. e2334 6. Design and implementation of a hand‐held robot‐assisted minimally invasive surgical device with enhanced intuitive manipulability and stable grip force, The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2021，vol. 17 7. Marker-Based Shape Estimation of a Continuum Manipulator Using Binocular Vision and Its Error Compensation, 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), 2020, pp. 1745-1750. 8. A Model-Free Method-Based Shape Reconstruction for Cable-Driven Continuum Manipulator Using Artificial Neural Network, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2019, pp. 1424-1429. 9. Using motion parallax for laparoscopic surgery J. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2016, 12(3): 399-409. 10. Development and experiment of the Internet-based telesurgery with MicroHand robotJ. Advances in Mechanical Engineering, 2018, Vol. 10(2): 1–10 11. System design and animal experiment study of a novel minimally invasive surgical robotJ. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2016, 12(1): 73-84. （ 12. Motion Constraint Study of a Minimally Invasive Surgical Robot Based on Virtual FixturesJ, Journal of Tianjin University Science and Technology, 2020, Vol. 53(4): 331–340 13. Method for Latency Measurement of Visual Feedback-Based Master–Slave Minimally Invasive Surgical RobotJ. Transactions of Tianjin University, 2017: 1-12 14. Modeling of clamping force compensation of cable-driven instrument for minimally invasive surgical robot, Journal of Tianjin UniversityJ 15. Application of single-image camera calibration for ultrasound augmented laparoscopic visualizationC，Medical Imaging 2015: Image-Guided Procedures, Robotic Interventions, and Modeling. International Society for Optics and Photonics, 2015, 9415: 94151T. 16. 基于跨尺度引导图像滤波的稠密立体匹配J. 光学学报, 2018, 38(1): 0115004 17. Localization Error Compensation Technique of Percutaneous Surgery Robot based on Magnetic Positioner. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics，2018 18. Ziyang Jiang, Yu Dai, Jianxun Zhang, Su He. Kinematics Calculation of Minimally Invasive Surgical Robot based on FPGA. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics，2018 19. Design of Real-time Ethernet Motion Controller Based on FPGA. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics，2018 20. Design of a novel force-reflecting haptic device for minimally invasive surgery robotC，Complex Medical Engineering (CME), 2013 ICME International Conference on. IEEE, 2013: 357-362 21. Development of a novel joint protection module for minimally invasive surgery robotC，Complex Medical Engineering (CME), 2013 ICME International Conference on. IEEE, 2013: 334-339. 22. Development of a teleoperation system based on virtual environment，Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2011 IEEE International Conference on. IEEE, 2011: 766-771