“机构理论与装备设计”教育部重点实验室 学术报告会

会议时间：5月15日（周五）下午3:00–4:30

会议地点：会议楼第七会议室

报告人简介：

徐鉴，男，1961年12月生。国家杰出青年基金获得者、上海市领军人才和上海市优秀学科带头人、同济大学特聘教授、博士生导师。曾任同济大学航空航天与力学学院副院长，现任同济大学力学学科委员会主任、动力学与控制研究所所长、中国力学学会常务理事、动力学与控制专业委员会主任、上海力学学会秘书长、《Theoretical and Applied Mechanics Letters》、《力学季刊》和《动力学与控制学报》副主编等。长期从事非线性动力学、时滞耦合系统的动力学与振动、神经网络动力学和流致振动等领域的研究工作。发表SCI和EI学术论文200余篇。

报告摘要：

蚯蚓型移动系统设计的关键问题是驱动形式和与环境共融。本报告研究内部振动驱动和环境摩擦条件下移动系统的动力学建模、分析与实验。具有可动内部质量系统(system with movable internal mass)是一种典型的振动驱动系统，并有可能成为某些微型和蛇形机器人的驱动形式。于是，实现系统的正向运动和提高稳态速度成为研究这类系统的目标。为了实现这一目标，常常需要设计摩擦的形式、内部质量的运动速度和加速度等，所形成动力学模型是非光滑的，动力学分析也是针对非光滑系统展开的。报告主要内容有：（1）单单元和任意单元振动驱动移动系统的力学模型，（2）在Coulomb干摩擦力作用下振动驱动移动系统的Stick-Slip运动，（3）以提高稳态平均速度及实现定向运动为目标的振动驱动移动系统的优化问题，（4）多单元蚯蚓型振动驱动移动机器人的运动特征和步态，（5）设计和制作了一个八单元蚯蚓型振动驱动移动机器人。